Kinematiese singulariteitsvermyding
Die beheersagteware bereken robotbane so dat askonstellasies met oneindige snelhede vermy word. Dit verhoed skielike bewegingsstop en sweisfoute.
Fisies-chemiese werkingsmeganisme
Kinematiese singulariteit is 'n situasie waarin die snelheid of versnelling van 'n robot oneindig word. Dit gebeur wanneer twee of meer asse van die robot op so 'n manier beweeg dat hul bewegings van mekaar afhanklik word en geen onafhanklike beheer meer moontlik is nie.
Metallurgiese relevansie & risiko's tydens sweiswerk
By kinematiese singulariteite kan daar skielike bewegingstoppe voorkom. Dit kan lei tot meganiese belastings wat die gereedskap of die robot kan beskadig. Verder kan die onreëlmatige bewegingsopbou sweisfoute veroorsaak, soos byvoorbeeld ongelyke vervorming of ontbrekende sweisnaaddigtheid.
Werkswinkelpraktyk & handelingsinstruksies
Om kinematiese singulariteite te vermy, moet die robotbane so beplan word dat geen askonstellasies met oneindige snelhede voorkom nie. Dit kan bereik word deur noukeurige beplanning van die bewegingsbaan en die gebruik van sagteware wat hierdie singulariteite herken en omseil. Dit is belangrik om die sagteware gereeld op te dateer en die robotte op hul korrekte funksionering te kontroleer.