Kinematische singulariteitsvermijding
De besturingssoftware berekent robotbanen zodanig dat asconfiguraties met oneindige snelheden worden vermeden. Dit voorkomt abrupte bewegingsstops en lasfouten.
Fysisch-chemisch werkingsmechanisme
De kinematische singulariteit is een situatie waarin de snelheid of versnelling van een robot oneindig wordt. Dit gebeurt wanneer twee of meer assen van de robot zich zodanig bewegen dat hun bewegingen onderling afhankelijk worden en er geen onafhankelijke besturing meer mogelijk is.
Metallurgische relevantie & risico's bij het lassen
Bij kinematische singulariteiten kunnen abrupte bewegingsstops optreden. Deze kunnen mechanische belastingen veroorzaken die het gereedschap of de robot kunnen beschadigen. Bovendien kan de onregelmatige beweging lasfouten veroorzaken, zoals ongelijke vervorming of ontbrekende lasdichtheid.
Werkplaatspraktijk & instructies
Om kinematische singulariteiten te vermijden, moeten de robotbanen zo gepland worden dat er geen asconfiguraties met oneindige snelheden voorkomen. Dit kan door een zorgvuldige planning van de bewegingsbaan en het gebruik van software die deze singulariteiten herkent en omzeilt. Het is belangrijk om de software regelmatig te updaten en de robot op correct functioneren te controleren.