Избягване на кинематични сингулярности
Софтуерът за управление изчислява траекториите на робота така, че да се избягват комбинации от оси с безкрайни скорости. Това предотвратява внезапни спирания на движението и дефекти при заваряването.
Физико-химичен механизъм на действие
Кинематичната сингулярност е ситуация, при която скоростта или ускорението на робота стават безкрайни. Това се случва, когато две или повече оси на робота се движат по начин, който прави движенията им взаимно зависими и независимо управление вече не е възможно.
Металургично значение и рискове при заваряване
При кинематични сингулярности може да се стигне до внезапни спирания на движението. Това може да доведе до механични натоварвания, които могат да повредят инструмента или робота. Освен това неравномерното движение може да причини дефекти на заваръчния шев, като например неравномерна деформация или липса на плътност на шева.
Практика в цеха и указания за действие
За да се избегнат кинематични сингулярности, траекториите на робота трябва да се планират така, че да не възникват конфигурации на осите с безкрайни скорости. Това може да се постигне чрез внимателно планиране на траекторията и използване на софтуер, който разпознава тези сингулярности и ги заобикаля. Важно е редовно да актуализираш софтуера и да проверяваш робота за правилна функция.