Vyhýbání se kinematickým singularitám
Řídicí software počítá dráhy robota tak, aby se zabránilo konstelacím os s nekonečnými rychlostmi. To zabraňuje náhlým zastavením pohybu a vadám svaru.
Fyzikálně-chemický mechanismus účinku
Kinematická singularita je situace, kdy rychlost nebo zrychlení robota jde do nekonečna. Dochází k tomu, když se dvě nebo více os robota pohybují tak, že jejich pohyby se stanou vzájemně závislými a není možné je nezávisle řídit.
Metalurgický význam a rizika při svařování
Při kinematických singularitách může dojít k náhlým zastavením pohybu. Ta mohou vést k mechanickému namáhání, které může poškodit nástroj nebo robota. Kromě toho může nepravidelný průběh pohybu způsobit vady svaru, jako je nerovnoměrná deformace nebo nedostatečná hustota svaru.
Praxe v dílně a pokyny pro práci
Abyste se vyhnuli kinematickým singularitám, musíte plánovat dráhy robota tak, aby nevznikaly konfigurace os s nekonečnými rychlostmi. Toho lze dosáhnout pečlivým plánováním dráhy pohybu a použitím softwaru, který tyto singularity rozpozná a obejde. Je důležité pravidelně aktualizovat software a kontrolovat správnou funkci robota.