Kinematisk undgåelse af singulariteter
Styresoftwaren beregner robotbaner, så aksekonstellationer med uendelige hastigheder undgås. Dette forhindrer pludselige bevægelsesstop og svejsefejl.
Fysisk-kemisk virkningsmekanisme
Den kinematiske singularitet er en situation, hvor en robots hastighed eller acceleration bliver uendelig. Dette sker, når to eller flere akser på robotten bevæger sig på en måde, så deres bevægelser bliver indbyrdes afhængige, og uafhængig styring ikke længere er mulig.
Metallurgisk relevans & risici ved svejsning
Ved kinematiske singulariteter kan der forekomme pludselige bevægelsesstop. Disse kan føre til mekaniske belastninger, som kan beskadige værktøjet eller robotten. Derudover kan den uregelmæssige bevægelsesopbygning forårsage svejsefejl, som f.eks. ujævn deformation eller manglende svejsesømsdensitet.
Værkstedspraksis & handlingsanvisninger
For at undgå kinematiske singulariteter skal robotbanerne planlægges, så der ikke opstår aksekonstellationer med uendelige hastigheder. Dette kan opnås ved omhyggelig planlægning af bevægelsesbanen og brug af software, der genkender og omgår disse singulariteter. Det er vigtigt regelmæssigt at opdatere softwaren og kontrollere robotterne for korrekt funktion.