Αποφυγή κινηματικής ιδιομορφίας
Το λογισμικό ελέγχου υπολογίζει τις τροχιές του ρομπότ έτσι ώστε να αποφεύγονται συνδυασμοί αξόνων με άπειρες ταχύτητες. Αυτό αποτρέπει απότομες διακοπές κίνησης και σφάλματα συγκόλλησης.
Φυσικοχημικός μηχανισμός δράσης
Η κινηματική ανωμαλία (singularity) είναι μια κατάσταση στην οποία η ταχύτητα ή η επιτάχυνση ενός ρομπότ γίνεται άπειρη. Αυτό συμβαίνει όταν δύο ή περισσότεροι άξονες του ρομπότ κινούνται με τρόπο ώστε οι κινήσεις τους να γίνονται αλληλεξαρτώμενες και να μην είναι πλέον δυνατός ο ανεξάρτητος έλεγχος.
Μεταλλουργική σημασία & κίνδυνοι στη συγκόλληση
Σε κινηματικές ανωμαλίες μπορεί να προκληθούν απότομες διακοπές κίνησης. Αυτές μπορούν να οδηγήσουν σε μηχανικές καταπονήσεις που μπορεί να προκαλέσουν ζημιά στο εργαλείο ή στο ρομπότ. Επιπλέον, η ακανόνιστη δομή κίνησης μπορεί να προκαλέσει σφάλματα συγκόλλησης, όπως άνιση παραμόρφωση ή έλλειψη στεγανότητας της ραφής.
Πρακτική στο συνεργείο & οδηγίες δράσης
Για να αποφευχθούν οι κινηματικές ανωμαλίες, οι τροχιές του ρομπότ πρέπει να σχεδιάζονται έτσι ώστε να μην εμφανίζονται συνδυασμοί αξόνων με άπειρες ταχύτητες. Αυτό μπορεί να επιτευχθεί με προσεκτικό σχεδιασμό της τροχιάς κίνησης και με χρήση λογισμικού που αναγνωρίζει και αποφεύγει αυτές τις ανωμαλίες. Είναι σημαντικό να ενημερώνεται τακτικά το λογισμικό και να ελέγχεται η σωστή λειτουργία των ρομπότ.