Evitación de singularidades cinemáticas
El software de control calcula trayectorias del robot de modo que se eviten constelaciones de ejes con velocidades infinitas. Esto previene paradas abruptas del movimiento y errores de soldadura.
Mecanismo físico-químico de acción
La singularidad cinemática es una situación en la que la velocidad o aceleración de un robot se vuelve infinita. Esto ocurre cuando dos o más ejes del robot se mueven de manera que sus movimientos se vuelven interdependientes y ya no es posible un control independiente.
Relevancia metalúrgica y riesgos en la soldadura
En singularidades cinemáticas puede haber paradas abruptas del movimiento. Estas pueden provocar tensiones mecánicas que pueden dañar la herramienta o el robot. Además, el movimiento irregular puede causar errores de soldadura, como deformaciones desiguales o falta de densidad en la soldadura.
Práctica de taller e instrucciones de actuación
Para evitar singularidades cinemáticas, se deben planificar las trayectorias del robot de modo que no ocurran constelaciones de ejes con velocidades infinitas. Esto se puede lograr mediante una planificación cuidadosa de la trayectoria y el uso de software que detecte y evite estas singularidades. Es importante actualizar periódicamente el software y verificar el correcto funcionamiento del robot.