Séquencement cinématique de robots
L'ordre cinématique des axes d'un robot industriel arrange les mouvements de manière à éviter les singularités et à garantir une vitesse d'avance constante du chalumeau.
Mécanisme physico-chimique d'action
Le séquencement cinématique des robots concerne la planification mathématique et la synchronisation des mouvements des axes d'un robot industriel. Il garantit que la position et l'orientation relatives de la torche de soudage restent stables et continues pendant le trajet.
Pertinence métallurgique et risques lors du soudage
Un mauvais séquencement cinématique peut entraîner des singularités, où le mouvement du robot devient soudainement irrégulier ou s'arrête. Cela peut provoquer des cordons incomplets et des pièces défectueuses. Une vitesse d'avance constante est cruciale pour garantir un cordon homogène et réduire le risque de fissures ou d'irrégularités.
Pratique en atelier et instructions
Pour configurer correctement le séquencement cinématique du robot, les étapes suivantes sont nécessaires :
1. Modélisation du trajet: Le chemin souhaité de la torche est défini mathématiquement.
2. Synchronisation des mouvements des axes: Chaque axe du robot est contrôlé pour respecter le trajet global.
3. Évitement des singularités: Les séquences de mouvement sont optimisées pour éviter les zones où le mouvement devient complexe ou irrégulier.
4. Test et étalonnage: Le robot est testé et calibré en atelier pour garantir que le trajet est correct et que la vitesse d'avance est constante.