Évitement de singularité cinématique
Le logiciel de commande calcule les trajectoires du robot de façon à éviter les configurations d'axes qui provoquent des vitesses infinies. Cela prévient les arrêts brusques et les défauts de soudage.
Mécanisme physico-chimique
La singularité cinématique est une situation où la vitesse ou l'accélération d'un robot devient infinie. Cela se produit lorsque deux ou plusieurs axes du robot se déplacent d'une manière qui rend leurs mouvements dépendants les uns des autres, rendant tout contrôle indépendant impossible.
Pertinence métallurgique et risques en soudage
Lors de singularités cinématiques, des arrêts brusques du mouvement peuvent se produire. Ceux-ci peuvent entraîner des contraintes mécaniques qui endommagent l'outil ou le robot. De plus, le mouvement irrégulier peut provoquer des défauts de soudure, comme une déformation inégale ou un manque de densité de la soudure.
Pratique en atelier et instructions
Pour éviter les singularités cinématiques, les trajectoires du robot doivent être planifiées de manière à ce qu'aucune configuration d'axes ne conduise à des vitesses infinies. Cela peut être obtenu par une planification soignée de la trajectoire et l'utilisation de logiciels qui détectent et évitent ces singularités. Il est important de mettre à jour régulièrement le logiciel et de vérifier le bon fonctionnement du robot.