Kinematische Singularitäts-Vermeidung
Die Steuerungssoftware berechnet Roboterbahnen so, dass Achsenkonstellationen mit unendlichen Geschwindigkeiten vermieden werden. Dies verhindert abrupte Bewegungsstopps und Schweißfehler.
Physikalisch-chemischer Wirkmechanismus
Die Kinematische Singularität ist eine Situation in der die Geschwindigkeit oder Beschleunigung eines Roboters unendlich wird. Dies geschieht, wenn sich zwei oder mehr Achsen des Roboters in einer Weise bewegen, dass ihre Bewegungen miteinander abhängig werden und keine unabhängige Steuerung mehr möglich ist.
Metallurgische Relevanz & Risiken beim Schweißen
Bei Kinematischen Singularitäten kann es zu abrupten Bewegungsstopps kommen. Diese können zu mechanischen Belastungen führen, die das Werkzeug oder den Roboter beschädigen können. Darüber hinaus kann der unregelmäßige Bewegungsaufbau Schweißfehler verursachen, wie z.B. ungleiche Verformung oder fehlende Schweißnahtdichte.
Werkstattpraxis & Handlungsanweisungen
Um Kinematische Singularitäten zu vermeiden, müssen die Roboterbahnen so geplant werden, dass keine Achsenkonstellationen mit unendlichen Geschwindigkeiten auftreten. Dies kann durch eine sorgfältige Planung der Bewegungsbahn und die Verwendung von Software erreicht werden, die diese Singularitäten erkennt und umgeht. Es ist wichtig, regelmäßig die Software zu aktualisieren und die Roboter auf ihre korrekte Funktion zu überprüfen.