Kinematička simulacija
Kinematička simulacija je virtualno modeliranje kretanja robota za zavarivanje kako bi se osiguralo da su sve točke zavarivanja dostupne i da se izbjegnu ograničenja osi.
Fizikalno-kemijski mehanizam djelovanja
Kinematička simulacija izračunava mogućnosti kretanja robota na temelju njegovih mehaničkih svojstava. Provjerava može li robot u svojoj konfiguriranoj poziciji dosegnuti sve potrebne točke zavarivanja, a da njegove osi ne prekorače fizičke granice.
Metalurška važnost i rizici pri zavarivanju
Pogrešne konfiguracije ili nedovoljne provjere mogu dovesti do toga da se određene točke zavarivanja ne mogu dosegnuti. To može dovesti do nepotpunih zavarivačkih radova i mogućih nedostataka u konačnom proizvodu. Osim toga, simulacija može pomoći u sprječavanju singulariteta (točaka u kojima je robot ograničen u svojoj sposobnosti kretanja), što bi moglo dovesti do neželjenih kretanja ili čak zastoja robota.
Radionička praksa i upute za postupanje
Prije izvođenja zavarivačkih radova s robotom treba provesti kinematičku simulaciju. To uključuje postavljanje virtualnog modela robota i dijelova koji se zavaruju. Simulacija treba provjeriti jesu li sve točke zavarivanja dostupne i postoje li ograničenja osi ili singulariteti. U slučaju problema treba prilagoditi konfiguraciju robota ili program zavarivanja.