Kinematičko izbjegavanje singulariteta
Upravljački softver izračunava putanje robota tako da se izbjegnu konstelacije osi s beskonačnim brzinama. To sprječava nagla zaustavljanja kretanja i greške pri zavarivanju.
Fizikalno-kemijski mehanizam djelovanja
Kinematički singularitet je situacija u kojoj brzina ili ubrzanje robota postaju beskonačni. To se događa kada se dvije ili više osi robota kreću na način da njihova kretanja postaju međusobno ovisna i nije moguće neovisno upravljanje.
Metalurška važnost i rizici pri zavarivanju
Kod kinematičkih singulariteta može doći do naglih zaustavljanja kretanja. To može dovesti do mehaničkih opterećenja koja mogu oštetiti alat ili robota. Osim toga, nepravilan raspored kretanja može uzrokovati greške zavarivanja, kao što su neravnomjerna deformacija ili nedostatak nepropusnosti zavara.
Radionička praksa i upute za postupanje
Da bi se izbjegli kinematički singulariteti, putanje robota moraju se planirati tako da ne dolazi do konstelacija osi s beskonačnim brzinama. To se može postići pažljivim planiranjem putanje kretanja i korištenjem softvera koji prepoznaje i izbjegava te singularitete. Važno je redovito ažurirati softver i provjeravati ispravan rad robota.