Prevenzione delle singolarità cinematiche
Il software di controllo calcola le traiettorie del robot in modo da evitare configurazioni degli assi con velocità infinite. Questo previene arresti improvvisi e difetti di saldatura.
Meccanismo d'azione fisico-chimico
La singolarità cinematica è una situazione in cui la velocità o l'accelerazione di un robot diventa infinita. Questo accade quando due o più assi del robot si muovono in modo tale che i loro movimenti diventano dipendenti l'uno dall'altro e non è più possibile un controllo indipendente.
Rilevanza metallurgica e rischi durante la saldatura
In caso di singolarità cinematiche, possono verificarsi arresti improvvisi del movimento. Questi possono causare sollecitazioni meccaniche che possono danneggiare l'utensile o il robot. Inoltre, il movimento irregolare può causare difetti di saldatura, come deformazioni non uniformi o mancanza di densità del cordone.
Pratica in officina e istruzioni operative
Per evitare singolarità cinematiche, i percorsi del robot devono essere pianificati in modo che non si verifichino configurazioni degli assi con velocità infinite. Ciò può essere ottenuto con una pianificazione accurata del percorso di movimento e l'uso di software che rileva e bypassa queste singolarità. È importante aggiornare regolarmente il software e verificare il corretto funzionamento del robot.