自動トーチキャリブレーション

トーチキャリブレーションは、ロボットのTCP（Tool Center Point）を補正する。溶接時の熱による摩耗や、コンタクトチップやワイヤを交換したときに位置が変わる。これをやらないと、ロボットが軌道をきれいにたどれなくなり、ピットや汚いビードが出て、溶接がちゃんと固まらなくなる。

つまり、作業を始める前と、ワイヤやコンタクトチップを交換するたびに、必ずトーチをキャリブレーションすること。ロボットにキャリブレーションを自動で実行させ、途中でビードをちらっと見て、軌道がまだきれいに乗っているか確認しろ。