溶接ロボットの軌道補間

物理化学的作用機構

軌道補間は、ロボットが均一な動きをすることを保証するために、指定された曲線上の補間点を数学的に計算する。これは、ロボットの速度を連続的に調整し、補間点間を常に同じ距離で移動するようにすることで達成される。

溶接における冶金学的な関連性とリスク

ロボットの不均一な動きは、変動する送り速度を引き起こす可能性がある。これにより、溶接部の特定の領域が過熱または過小加熱され、気孔、変形、または不均一な硬さが生じることがある。最適な補間は、溶接部が一貫して高品質に保たれることを保証する。

現場実務と作業指示

良好な軌道補間を確保するには、以下のパラメータを守る必要がある：

• 曲線精度：ロボットの動きを最適化するために、曲線はできるだけ正確であるべきです。

• 送り速度：速度は一定に保つ必要があります。例えば、鋼の場合50 mm/s。

• 補間点間の距離：速度が急激に変化することなく、ロボットが滑らかな動きをするように選択する必要があります。