Kinematine simuliacija
Kinematine simuliacija – tai virtualus suvirinimo robotų judesių modeliavimas, siekiant užtikrinti, kad visi suvirinimo taškai būtų pasiekiami ir būtų išvengta ašių apribojimų.
Fizikinis-cheminis veikimo mechanizmas
Kinematine simuliacija apskaičiuoja roboto judėjimo galimybes pagal jo mechanines savybes. Ji patikrina, ar robotas sukonfigūruotoje padėtyje gali pasiekti visus reikiamus suvirinimo taškus, neperžengdamas savo ašių fizinių ribų.
Metalurginė reikšmė ir rizika suvirinant
Neteisingos konfigūracijos ar nepakankami patikrinimai gali lemti tai, kad tam tikri suvirinimo taškai bus nepasiekiami. Tai gali sukelti nevisiškus suvirinimo darbus ir galimus galutinio produkto defektus. Be to, simuliacija gali padėti išvengti singularumų (taškų, kuriuose roboto judėjimo galimybės yra apribotos), kurie galėtų sukelti nepageidaujamus judesius ar net roboto sustojimą.
Dirbtuvių praktika ir veiksmų instrukcijos
Prieš atliekant suvirinimo darbus robotu, reikia atlikti kinematine simuliacija. Tai apima virtualaus roboto ir suvirinamų dalių modelio sukūrimą. Simuliacija turi patikrinti, ar visi suvirinimo taškai pasiekiami ir ar nėra ašių apribojimų ar singularumų. Esant problemoms, reikia koreguoti roboto konfigūraciją arba suvirinimo programą.