Kinematinių singularumų vengimas
Valdymo programinė įranga apskaičiuoja roboto trajektorijas taip, kad būtų išvengta ašių konfigūracijų su begaliniais greičiais. Tai užkerta kelią staigiems judesio sustojimams ir suvirinimo defektams.
Fizikinis-cheminis veikimo mechanizmas
Kinematinė singularitetas yra situacija, kai roboto greitis arba pagreitis tampa begalinis. Tai atsitinka, kai dvi ar daugiau roboto ašių juda taip, kad jų judesiai tampa priklausomi vienas nuo kito ir nebeįmanomas nepriklausomas valdymas.
Metalurginė reikšmė ir rizika suvirinant
Esant kinematiniams singularitetams gali įvykti staigūs judėjimo sustojimai. Tai gali sukelti mechanines apkrovas, galinčias pažeisti įrankį arba robotą. Be to, netaisyklingas judėjimo sudarymas gali sukelti suvirinimo defektus, pvz., netolygią deformaciją arba suvirinimo siūlės tankio trūkumą.
Dirbtuvių praktika ir veiksmų instrukcijos
Kad išvengtumėte kinematinių singularitetų, roboto trajektorijos turi būti planuojamos taip, kad neatsirastų ašių konfigūracijų su begaliniais greičiais. Tai galima pasiekti kruopščiai planuojant judėjimo trajektoriją ir naudojant programinę įrangą, kuri atpažįsta šiuos singularitetus ir jų išvengia. Svarbu reguliariai atnaujinti programinę įrangą ir tikrinti robotų tinkamą veikimą.