Suvirinimo roboto trajektorijos interpoliavimas
Suvirinimo roboto trajektorijos interpoliavimas apskaičiuoja tarpinius taškus nurodytoje kreivėje, kad užtikrintų tolygų judėjimą. Tai labai svarbu norint išlaikyti pastovų padavimo greitį ir optimalią suvirinimo kokybę.
Fizikinis-cheminis veikimo mechanizmas
Trajektorijos interpoliavimas matematiškai apskaičiuoja tarpinius taškus nurodytoje kreivėje, kad robotas judėtų tolygiai. Tai pasiekiama nuolat koreguojant roboto greitį, kad jis visada įveiktų tą patį atstumą tarp tarpinių taškų.
Metalurginė svarba ir rizika suvirinant
Netolygus roboto judėjimas gali lemti kintantį padavimo greitį. Dėl to tam tikros suvirinimo siūlės vietos gali būti per daug ar per mažai įkaitintos, o tai sukelia porų susidarymą, deformacijas ar netolygų kietumą. Optimalus interpoliavimas užtikrina, kad suvirinimo siūlė išliktų nuosekli ir kokybiška.
Dirbtuvių praktika ir veiksmų nurodymai
Norint užtikrinti gerą trajektorijos interpoliavimą, reikia laikytis šių parametrų:
• Kreivės tikslumas: Kreivė turi būti kuo tikslesnė, kad roboto judėjimas būtų optimalus.
• Padavimo greitis: Greitis turi būti pastovus, pvz., 50 mm/s plienui.
• Atstumas tarp tarpinių taškų: Jis turi būti parinktas taip, kad robotas judėtų sklandžiai, be staigių greičio pokyčių.