Kinemātiskā singularitāšu novēršana
Vadības programmatūra aprēķina robota trajektorijas tā, lai izvairītos no asu konstelācijām ar bezgalīgiem ātrumiem. Tas novērš pēkšņus kustības apstāšanos un metināšanas defektus.
Fizikāli-ķīmiskais iedarbības mehānisms
Kinemātiskā singularitāte ir situācija, kad robota ātrums vai paātrinājums kļūst bezgalīgs. Tas notiek, kad divas vai vairākas robota asis kustas tā, ka to kustības kļūst savstarpēji atkarīgas un nav iespējama neatkarīga vadība.
Metalurģiskā nozīme un riski metināšanā
Pie kinemātiskajām singularitātēm var notikt pēkšņi kustības apstāšanās gadījumi. Tie var radīt mehāniskas slodzes, kas var sabojāt instrumentu vai robotu. Turklāt neregulārā kustības uzbūve var izraisīt metināšanas defektus, piemēram, nevienmērīgu deformāciju vai metinājuma šuves blīvuma trūkumu.
Darbnīcas prakse un rīcības norādījumi
Lai izvairītos no kinemātiskajām singularitātēm, robotu trajektorijas ir jāplāno tā, lai nerastos asu konfigurācijas ar bezgalīgiem ātrumiem. To var panākt, rūpīgi plānojot kustības trajektoriju un izmantojot programmatūru, kas atpazīst un apiet šīs singularitātes. Ir svarīgi regulāri atjaunināt programmatūru un pārbaudīt robotu pareizu darbību.