Kinematisk simulering
Kinematisk simulering er en virtuell modellering av bevegelsene til sveiseroboter for å sikre at alle sveisepunkter er nåbare og aksebegrensninger unngås.
Fysikalsk-kjemisk virkningsmekanisme
Den kinematiske simuleringen beregner bevegelsesmulighetene til en robot basert på dens mekaniske egenskaper. Den sjekker om roboten i sin konfigurerte posisjon kan nå alle nødvendige sveisepunkter uten at aksene overskrider sine fysiske grenser.
Metallurgisk relevans og risikoer ved sveising
Feil konfigurasjoner eller utilstrekkelige kontroller kan føre til at visse sveisepunkter ikke kan nås. Dette kan føre til ufullstendig sveisearbeid og mulige defekter i sluttproduktet. I tillegg kan simuleringen hjelpe med å forebygge singulariteter (punkter der roboten har begrenset bevegelsesevnen), noe som kan føre til uønskede bevegelser eller til og med stans i roboten.
Verkstedpraksis og handlingsinstruksjoner
Før et sveisearbeid utføres med en robot, bør den kinematiske simuleringen kjøres. Dette inkluderer å sette opp den virtuelle modellen av roboten og delene som skal sveises. Simuleringen bør sjekke om alle sveisepunkter er nåbare, og om det finnes aksebegrensninger eller singulariteter. Ved problemer bør robotkonfigurasjonen eller sveiseprogrammet justeres.