Kinematisk unngåelse av singulariteter
Styreprogramvaren beregner robotbaner slik at aksekombinasjoner med uendelige hastigheter unngås. Dette forhindrer brå bevegelsesstopp og sveisefeil.
Fysisk-kjemisk virkningsmekanisme
Den kinematiske singulariteten er en situasjon der hastigheten eller akselerasjonen til en robot blir uendelig. Dette skjer når to eller flere akser på roboten beveger seg på en måte som gjør at bevegelsene deres blir avhengige av hverandre og ingen uavhengig styring er lenger mulig.
Metallurgisk relevans og risiko ved sveising
Ved kinematiske singulariteter kan det oppstå brå bevegelsesstopp. Disse kan føre til mekaniske belastninger som kan skade verktøyet eller roboten. I tillegg kan den uregelmessige bevegelsesoppbyggingen forårsake sveisefeil, som for eksempel ujevn deformasjon eller manglende sveisetettethet.
Verkstedpraksis og handlingsinstruksjoner
For å unngå kinematiske singulariteter må robotbanene planlegges slik at ingen aksekonstellasjoner med uendelige hastigheter oppstår. Dette kan oppnås gjennom nøye planlegging av bevegelsesbanen og bruk av programvare som gjenkjenner og omgår disse singularitetene. Det er viktig å oppdatere programvaren regelmessig og kontrollere at robotene fungerer korrekt.