Unikanie osobliwości kinematycznych
Oprogramowanie sterujące oblicza trajektorie robota tak, aby unikać konfiguracji osi o nieskończonych prędkościach. Zapobiega to gwałtownym zatrzymaniom i błędom spawania.
Fizykochemiczny mechanizm działania
Osobliwość kinematyczna to sytuacja, w której prędkość lub przyspieszenie robota staje się nieskończone. Dzieje się tak, gdy dwie lub więcej osi robota porusza się w taki sposób, że ich ruchy stają się od siebie zależne i nie jest już możliwe niezależne sterowanie.
Znaczenie metalurgiczne i ryzyka przy spawaniu
Przy osobliwościach kinematycznych może dochodzić do nagłych zatrzymań ruchu. Mogą one prowadzić do obciążeń mechanicznych, które mogą uszkodzić narzędzie lub robota. Ponadto nieregularny przebieg ruchu może powodować błędy spawalnicze, np. nierównomierne odkształcenie lub brak szczelności spoiny.
Praktyka warsztatowa i instrukcje postępowania
Aby uniknąć osobliwości kinematycznych, tory robota muszą być planowane tak, aby nie występowały konfiguracje osi z nieskończonymi prędkościami. Można to osiągnąć dzięki starannemu planowaniu toru ruchu i zastosowaniu oprogramowania, które rozpoznaje te osobliwości i je omija. Ważne jest regularne aktualizowanie oprogramowania i sprawdzanie poprawności działania robota.