Evitação de singularidade cinemática
O software de controle calcula trajetórias do robô de modo a evitar configurações de eixos com velocidades infinitas. Isso previne paradas bruscas e defeitos de soldagem.
Mecanismo de ação físico-químico
A singularidade cinemática é uma situação em que a velocidade ou aceleração de um robô se torna infinita. Isso ocorre quando dois ou mais eixos do robô se movem de tal forma que seus movimentos se tornam interdependentes e não é mais possível um controle independente.
Relevância metalúrgica e riscos na soldagem
Em singularidades cinemáticas, podem ocorrer paradas bruscas de movimento. Isso pode causar tensões mecânicas que podem danificar a ferramenta ou o robô. Além disso, o movimento irregular pode causar defeitos de solda, como deformação irregular ou falta de densidade da solda.
Prática de oficina e instruções de ação
Para evitar singularidades cinemáticas, os caminhos do robô devem ser planejados de modo que não ocorram configurações de eixos com velocidades infinitas. Isso pode ser alcançado por meio de um planejamento cuidadoso da trajetória e do uso de software que detecte e evite essas singularidades. É importante atualizar regularmente o software e verificar o funcionamento correto dos robôs.