Evitarea singularității cinematice
Software-ul de control calculează traiectoriile robotului astfel încât configurațiile axelor cu viteze infinite să fie evitate. Aceasta previne opririle bruște și defectele de sudare.
Mecanism fizico-chimic de acțiune
Singularitatea cinematică este o situație în care viteza sau accelerația unui robot devine infinită. Aceasta apare atunci când două sau mai multe axe ale robotului se mișcă într-un mod care face mișcările lor interdependente, astfel încât nu mai este posibil un control independent.
Relevanță metalurgică și riscuri la sudare
La singularități cinematice pot apărea opriri bruște ale mișcării. Acestea pot duce la solicitări mecanice care pot deteriora scula sau robotul. În plus, construcția neregulată a mișcării poate cauza defecte de sudare, cum ar fi deformare neuniformă sau lipsa densității cusăturii.
Practică în atelier și instrucțiuni de acțiune
Pentru a evita singularitățile cinematice, traseele robotului trebuie planificate astfel încât să nu apară constelații de axe cu viteze infinite. Acest lucru se poate realiza printr-o planificare atentă a traseului de mișcare și utilizarea unui software care recunoaște și ocolește aceste singularități. Este important să actualizezi periodic software-ul și să verifici funcționarea corectă a roboților.