Kinematické vyhýbanie sa singularitám
Riadiaci softvér počíta dráhy robota tak, aby sa vyhol konšteláciám osí s nekonečnými rýchlosťami. To zabraňuje náhlym zastaveniam pohybu a chybám pri zváraní.
Fyzikálno-chemický mechanizmus účinku
Kinematická singularita je situácia, keď sa rýchlosť alebo zrýchlenie robota stane nekonečnou. Stane sa to, keď sa dve alebo viac osí robota pohybujú tak, že ich pohyby sa stanú vzájomne závislými a nie je možná nezávislá kontrola.
Metalurgický význam a riziká pri zváraní
Pri kinematických singularitách môže dôjsť k náhlym zastaveniam pohybu. Tie môžu viesť k mechanickému zaťaženiu, ktoré môže poškodiť nástroj alebo robota. Navyše nepravidelná štruktúra pohybu môže spôsobiť chyby zvaru, ako napríklad nerovnomernú deformáciu alebo nedostatočnú tesnosť zvaru.
Prax v dielni a pokyny
Aby sa zabránilo kinematickým singularitám, dráhy robota sa musia plánovať tak, aby nevznikali konštelácie osí s nekonečnými rýchlosťami. Dá sa to dosiahnuť starostlivým plánovaním dráhy pohybu a použitím softvéru, ktorý tieto singularity rozpozná a vyhne sa im. Je dôležité pravidelne aktualizovať softvér a kontrolovať správnu funkciu robota.