Izogibanje kinematiskim singularnostim
Krmilna programska oprema izračuna poti robota tako, da se izogne konstelacijam osi z neskončnimi hitrostmi. To prepreči nenadne zastoje gibanja in napake pri varjenju.
Fizikalno-kemijski mehanizem delovanja
Kinemat ična singularnost je situacija, v kateri hitrost ali pospešek robota postane neskončen. To se zgodi, ko se dve ali več osi robota premikata tako, da njuni gibi postanejo medsebojno odvisni in samostojno krmiljenje ni več mogoče.
Metalurška pomembnost in tveganja pri varjenju
Pri kinematičnih singularnostih lahko pride do nenadnih ustavitev gibanja. Te lahko povzročijo mehanske obremenitve, ki lahko poškodujejo orodje ali robota. Poleg tega lahko nenaden potek gibanja povzroči napake pri varjenju, kot so neenakomerna deformacija ali pomanjkanje tesnosti varnega šiva.
Delavniška praksa in navodila za ukrepanje
Da bi se izognili kinematičnim singularnostim, je treba poti robota načrtovati tako, da ne pride do kombinacij osi z neskončnimi hitrostmi. To je mogoče doseči s skrbnim načrtovanjem poti gibanja in uporabo programske opreme, ki te singularnosti prepozna in se jim izogne. Pomembno je redno posodabljati programsko opremo in preverjati pravilno delovanje robota.