Алгоритам компензације унете енергије по јединици дужине
Алгоритам компензације унете енергије по јединици дужине прилагођава брзину додавања робота како би унос топлоте остао константан и како би се избегао прекомерни раст зрна у зони утицаја топлоте.
Физичко-хемијски механизам дејства
Алгоритам мери тренутну температуру дела и прилагођава брзину робота како би унос топлоте током заваривања остао константан. То спречава неравномерно хлађење и тиме прерастање зрна у зони утицаја топлоте.
Металуршки значај и ризици при заваривању
Прекомерни раст зрна може довести до слабе жилавости и повећане напонске чврстоће, што штети структури челика. То може довести до прслина и деформација на делу. Алгоритам минимизује ову опасност.
Радионица и упутства за поступање
Да би се алгоритам ефикасно користио, температуру дела треба редовно мерити. Брзину робота треба одговарајуће прилагодити како би се обезбедио константан унос топлоте. Препоручене брзине додавања варирају у зависности од материјала и поступка заваривања, али уопштено треба да буду између 100 и 200 mm/min.