Kinematisk simulering
Kinematisk simulering är en virtuell modellering av rörelserna hos svetsrobotar för att säkerställa att alla svetspunkter är nåbara och att axelbegränsningar undviks.
Fysikalisk-kemisk verkningsmekanism
Den kinematiska simuleringen beräknar robotens rörelsemöjligheter baserat på dess mekaniska egenskaper. Den kontrollerar om roboten i sin konfigurerade position kan nå alla erforderliga svetspunkter utan att dess axlar överskrider sina fysiska gränser.
Metallurgisk relevans & risker vid svetsning
Felaktiga konfigurationer eller otillräckliga kontroller kan leda till att vissa svetspunkter inte kan nås. Detta kan leda till ofullständiga svetsarbeten och eventuella defekter i slutprodukten. Dessutom kan simuleringen hjälpa till att förhindra singulariteter (punkter där roboten har begränsad rörelseförmåga), vilket kan orsaka oönskade rörelser eller till och med stillestånd för roboten.
Verkstadspraxis & åtgärdsinstruktioner
Innan ett svetsarbete med en robot utförs bör den kinematiska simuleringen köras. Detta innefattar att sätta upp den virtuella modellen av roboten och de delar som ska svetsas. Simuleringen bör kontrollera att alla svetspunkter är nåbara och att det inte finns några axelbegränsningar eller singulariteter. Vid problem bör robotkonfigurationen eller svetsprogrammet justeras.