Undvikande av kinematiska singulariteter
Styrprogramvaran beräknar robotbanor så att axelkonstellationer med oändliga hastigheter undviks. Detta förhindrar abrupta rörelsestopp och svetsfel.
Fysikalisk-kemisk verkningsmekanism
Den kinematiska singulariteten är en situation där hastigheten eller accelerationen hos en robot blir oändlig. Detta inträffar när två eller flera axlar på roboten rör sig på ett sådant sätt att deras rörelser blir beroende av varandra och ingen oberoende styrning längre är möjlig.
Metallurgisk relevans & risker vid svetsning
Vid kinematiska singulariteter kan det uppstå abrupta rörelsestopp. Dessa kan leda till mekaniska belastningar som kan skada verktyget eller roboten. Dessutom kan den oregelbundna rörelseuppbyggnaden orsaka svetsfel, såsom ojämn deformation eller bristande svetsfogdensitet.
Verkstadspraxis & handlingsanvisningar
För att undvika kinematiska singulariteter måste robotbanorna planeras så att inga axelkonstellationer med oändliga hastigheter uppstår. Detta kan uppnås genom noggrann planering av rörelsebanan och användning av programvara som känner igen och kringgår dessa singulariteter. Det är viktigt att regelbundet uppdatera programvaran och kontrollera att robotarna fungerar korrekt.