Кінематичне моделювання
Кінематичне моделювання — це віртуальне моделювання рухів зварювальних роботів, щоб переконатися, що всі точки зварювання є досяжними, а обмеження осей уникнуто.
Фізико-хімічний механізм дії
Кінематичне моделювання розраховує можливості руху робота на основі його механічних властивостей. Воно перевіряє, чи може робот у своїй налаштованій позиції досягти всіх необхідних точок зварювання, не перевищуючи фізичних меж своїх осей.
Металургійна значущість і ризики під час зварювання
Неправильні конфігурації або недостатні перевірки можуть призвести до того, що певні точки зварювання не будуть досяжні. Це може спричинити незавершені зварювальні роботи та можливі дефекти в кінцевому продукті. Крім того, моделювання може допомогти запобігти сингулярностям (точкам, де робот має обмежену здатність до руху), що могло б призвести до небажаних рухів або навіть зупинки робота.
Практика в майстерні та інструкції до дій
Перед виконанням зварювальних робіт роботом слід виконати кінематичне моделювання. Це включає налаштування віртуальної моделі робота та деталей, що підлягають зварюванню. Моделювання має перевірити, чи всі точки зварювання є досяжними, і чи немає обмежень осей або сингулярностей. У разі проблем слід скоригувати конфігурацію робота або програму зварювання.