Уникнення кінематичних сингулярностей
Програмне забезпечення керування розраховує траєкторії робота так, щоб уникнути конфігурацій осей з нескінченними швидкостями. Це запобігає раптовим зупинкам руху та помилкам зварювання.
Фізико-хімічний механізм дії
Кінематична сингулярність — це ситуація, коли швидкість або прискорення робота стає нескінченним. Це відбувається, коли дві або більше осей робота рухаються таким чином, що їхні рухи стають взаємозалежними і незалежне керування стає неможливим.
Металургійна релевантність і ризики при зварюванні
При кінематичних сингулярностях можуть виникати раптові зупинки руху. Це може призвести до механічних навантажень, які можуть пошкодити інструмент або робота. Крім того, нерівномірний рух може спричинити дефекти зварювання, такі як нерівномірна деформація або відсутність щільності шва.
Практика в майстерні та вказівки до дій
Щоб уникнути кінематичних сингулярностей, траєкторії робота потрібно планувати так, щоб не виникало конфігурацій осей з нескінченними швидкостями. Цього можна досягти завдяки ретельному плануванню траєкторії руху та використанню програмного забезпечення, яке розпізнає ці сингулярності й обходить їх. Важливо регулярно оновлювати програмне забезпечення та перевіряти роботів на правильність функціонування.