运动学仿真

物理化学作用机理

运动学仿真根据机器人的机械特性计算其运动可能性。它检查机器人在其配置位置是否能到达所有必需的焊接点，而不使各轴超出其物理极限。

焊接中的冶金相关性及风险

配置错误或检查不充分可能导致某些焊接点无法到达。这可能导致焊接工作不完整以及最终产品可能出现缺陷。此外，仿真有助于预防奇异点（机器人运动能力受限的点），这些点可能导致不期望的运动甚至机器人停止。

车间实践与操作指令

在使用机器人进行焊接工作之前，应执行运动学仿真。这包括设置机器人和待焊工件的虚拟模型。仿真应检查所有焊接点是否可达，以及是否存在轴限制或奇异点。如有问题，应调整机器人配置或焊接程序。